Les Origines
Avant l'ère chrétienne, la Corée était séparée en trois royaumes rivaux : Koguryo (37 av. JC à 668), Sylla (57 av. JC à 668) et Baekje (18 av. JC à 661).

Afin de pouvoir faire face aux envahisseurs, chacun de ces royaumes élaborait ses propres corps militaires : Sonbae pour Koguryo, Hwarang pour Sylla, Kukson pour Baekjae, ainsi que ses procédés de combat associés, avec les armes blanches et les techniques de lutte.
Devenu le plus puissant, l'état de Koguryo composa, en effectuant la synthèse de son art avec ceux des territoires placés sous sa domination, le Subak, lequel fut appelé, quelque temps plus tard, Taekyon - l'ancêtre direct du Taekwon-do. De nos jours, il est considéré comme l'une des formes les plus anciennes des arts martiaux orientaux.
Selon le même processus, l'état Sylla conçut, peu après, le Hwarang-do, dont le nom provient de sa caste guerrière érudite, les Hwarang, " Garçons Fleurs ", lesquels sont équivalents à nos chevaliers du Moyen-Age. Cet art martial, possédant un code de conduite, était, non seulement, un mode de combat, mais aussi, un mode de vie, dont les valeurs philosophiques sont issues du Bouddhisme.
Au VIIème siècle, ayant repoussé les attaques japonaises et ratifié un traité avec l'empire chinois, le royaume Sylla prit le dessus sur ses rivaux et forma le premier royaume unifié de Corée. Pendant cette période, le Subak Taekyon atteignit le summum de son épanouissement, si bien qu'il fut l'une des disciplines obligatoires pour passer au concours des officiers militaires. A cette époque, le Tangsu-do, dont le nom provient de la dynastie chinoise Tang, fut introduit dans le pays.
Au XIIIème siècle, la Corée fut envahie par les Mongols, puis rattachée à la Chine. Aussi se côtoyaient et s'influençaient mutuellement les arts martiaux chinois et coréens pendant près d'un siècle. Le retour à l'indépendance popularisa le Taekyon, lequel fut rebaptisé Subak. Cet art martial tomba peu à peu en désuétude au fil des siècles. Rattachée au Japon en 1910, la Corée fut occupée jusqu'en 1945. Avec l'arrivée de l'armée japonaise, le Karaté s'introduisit en Corée, et aussitôt, connut un très grand engouement. Les arts martiaux coréens furent déclarés illégaux, par conséquent, enseignés clandestinement. A la fin de l'occupation, les Coréens abandonnèrent le Karaté pour revenir à leurs arts martiaux originels.

Dès 1955, le gouvernement, sous l'influence du Général Choi Hong-Hi, décide d'unifier tous les arts sous un même nom. Le 3 septembre 1959, le Taekwondo moderne est officiellement né.
Depuis, en 1988 et 1992, le Taekwondo a été Sport de démonstration aux Jeux Olympiques. En 1994, lors de la 103ème session du CIO qui s'est déroulée à Paris, il a été déclaré Sport olympique et devient une épreuve officielle aux JO de Sydney en l'an 2000.